La storia del territorio di Maratea è molto antica. Le testimonianze archeologiche rinvenute lungo la costa e nelle grotte della zona indicano una presenza umana risalente alla preistoria. La posizione geografica, lungo le rotte marittime del Tirreno meridionale e in prossimità dei collegamenti naturali tra Campania, Calabria e interno della Basilicata, favorì nei secoli contatti con differenti popolazioni mediterranee.
Durante l'antichità l'area fu interessata dall'influenza delle popolazioni italiche e delle colonie della Magna Grecia, per entrare successivamente nell'orbita romana. La costa costituiva un'importante via di comunicazione, mentre gli insediamenti tendevano spesso a svilupparsi in posizioni più facilmente difendibili rispetto alla linea di mare.
Nel Medioevo assunse particolare importanza il Monte San Biagio, sul quale si sviluppò l'antico nucleo fortificato oggi conosciuto come Maratea Castello. La posizione elevata permetteva di controllare un ampio tratto della costa tirrenica e offriva maggiore protezione dalle incursioni provenienti dal mare.
Con il progressivo miglioramento delle condizioni di sicurezza, l'abitato si sviluppò anche più in basso, dando origine al nucleo oggi conosciuto come Maratea Borgo, corrispondente sostanzialmente al centro storico moderno.
Nel corso dei secoli Maratea seguì le vicende politiche dell'Italia meridionale, passando attraverso le differenti dominazioni che interessarono il Regno di Napoli e successivamente il Regno delle Due Sicilie. L'economia locale rimase a lungo legata all'agricoltura, alla pastorizia, alla pesca, ai commerci e alle attività artigianali.
Tra Ottocento e prima metà del Novecento anche Maratea fu interessata dai fenomeni migratori che coinvolsero gran parte dell'Italia meridionale. La conformazione montuosa del territorio e la scarsità di grandi superfici agricole limitarono inoltre lo sviluppo di un'economia intensiva.
La trasformazione più significativa avvenne nel secondo dopoguerra, quando il miglioramento delle infrastrutture e la progressiva crescita del turismo italiano portarono alla valorizzazione della costa.
Uno dei simboli di questa nuova fase fu la realizzazione, tra il 1963 e il 1965, della monumentale statua del Cristo Redentore di Maratea sulla sommità del Monte San Biagio. L'opera divenne rapidamente il principale elemento iconografico della città.
A partire dalla seconda metà del Novecento Maratea si è progressivamente affermata come destinazione turistica, mantenendo tuttavia uno sviluppo relativamente contenuto rispetto ad altre località balneari italiane. Questa caratteristica ha contribuito alla conservazione di ampi tratti di costa naturale e di un paesaggio caratterizzato dall'incontro diretto tra montagna e mare.
Oggi Maratea rappresenta una delle principali destinazioni turistiche della Basilicata, apprezzata sia per il patrimonio storico e religioso sia per le spiagge, il porto turistico e il paesaggio della costa tirrenica lucana.